Pollen Robotics 开源 Microduck：Rust 驱动、可自己训练强化学习策略的双足机器鸭

项目概览

机器人公司 Pollen Robotics 近日开放了 Microduck 的全部软硬件：一款身高 25 cm、重约 800 g 的开源双足机器鸭，预售价 $399。它开箱即可用游戏手柄驾驶行走，而真正的卖点是——每一个动作行为都是一个强化学习策略（policy），你可以自己重新训练。机器人的”大脑”完全用 Rust 编写，运行在 Rockchip RK3566 单板机上，SDK、仿真环境和完整的 RL 训练栈全部以 Apache-2.0 许可证开源在 GitHub 上。

核心亮点

1. 开箱即玩，7 个预训练动作

Microduck 出厂即内置 7 个用强化学习训练好的动作：

Walk：速度跟踪步态，拿起手柄就能驾驶
Sit & stand：坐下、保持姿态、再自己站起来
Kick：一脚踢球后立刻回到行走状态
Grab：喙部贴地、铲起物品、再弹回直立
Roller skating：装上滚轮后切换轮滑运动策略
Get back up：四脚朝天时自己翻身站起，随时待命

2. sim2real 闭环：训练、部署、再训练

每一个行为都是一条可在自己机器上重训的策略。工作流是：

在仿真中训练：策略在 MuJoCo 物理仿真中学习，可以本地训练，也可以跑在 Hugging Face Jobs 上
部署到真机：从仿真到实物只需一步
改进仿真：调参、重训、重新部署
发布策略：把你的新行为分享给社区

官方甚至把训练用的”仿真孪生”做成了 Hugging Face Space，浏览器里就能直接体验。RL 训练配方（MuJoCo + PPO、sim2real、ONNX 导出）放在姊妹仓库 microduck_rl 中，导出的 ONNX 模型会被真机优先编译为 RKNN 格式在 NPU 上推理，CPU 推理作为回退方案。

3. 纯 Rust 的机器人运行时

microduck 仓库是”鸭子的大脑”——一个无框架、单一 workspace 的 Rust 工程，由 7 个守护进程组成：

守护进程	职责
`robotd`	50 Hz 控制循环与电机总线（驱动 15 个舵机）
`updaterd`	安装签名固件更新，启动不健康时自动回滚
`configd`	WiFi 与身份管理
`btd`	手机使用的蓝牙通道
`padd`	读取游戏手柄
`mediad`	通过 WebRTC 流式传输摄像头画面
`tofd`	深度传感器服务

进程间通信采用单一 JSON-RPC 契约走 Unix socket——App、控制台、手柄、用户脚本发送完全相同的调用。每次固件更新都经过签名验证、健康门控、可自动回滚，不存在刷成砖的风险。据提交记录，整个 workspace 在 macOS 上 cargo test –workspace 有 942 个测试全部通过。

4. 不只是走：视觉与声音

机器人搭载摄像头（另有 LiDAR 和两个 IMU），内置 duck-detect 鸭子检测——在 NPU 上推理约 60 ms，以 2 Hz 节流运行（全速跑会把板子烤到 95°C 触发降频，工程师的注释很诚实）。还支持”用自己的声音嘎嘎叫”，甚至有合唱与特雷门琴音效模式。

技术规格

身高 / 重量：25 cm / 800 g
执行器：15 个舵机电机
传感器：摄像头 + LiDAR + 双 IMU + ToF 深度传感器
主控：Rockchip RK3566（Radxa Zero 3 开发板，Armbian ARM64 Linux），板载 NPU（RKNN）
控制循环：50 Hz 板载策略循环
预训练动作：7 个，全部开源可重训
许可证：整个软件栈 Apache-2.0

售卖与配件

机器人本体（含电池、USB-C 线、游戏手柄）预售价 $399，提供四种配色，同样的”大脑”任选外壳。另有配件包：

充电器包（$39）：双充电器 + 2 块电池
开发者包（$119）：3 个备用电机、5 根电机线、2 块电池、双充电器、10 个 NFC 标签、Hugging Face 积分、螺丝刀与螺丝包
配件包（$39）：激光笔、NFC 拍立得、2 个滚轮、球、10 个 NFC 标签

社区

项目拥有活跃的 Discord 社区，可以晒作品、交换策略，”腿出怪问题时有人帮忙”。整个项目从训练配方到机器人固件全部开放——机器人上跑的就是你能读到、fork 和重训的代码。

获取与了解更多

官网：https://pollen-robotics.com/microduck/
开源仓库（Rust 运行时）：https://github.com/pollen-robotics/microduck
RL 训练栈：https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl
在线仿真器：https://huggingface.co/spaces/pollen-robotics/microduck-simulator
预购：https://store.pollen-robotics.com/products/microduck

拥有真机的用户从 cheatsheet 开始，通过 ssh 登录后即可使用 robotctl 系列命令：

ssh microduck

robotctl monitor    # 查看机器人状态
robotctl configure  # 配置机器人
robotctl update     # 更新机器人

开发者可参考开发板搭建指南，本机构建后通过 ssh 推送到机器人，全程约一分钟。

No duck was harmed in the making of this robot. Several were consulted.（制作过程中没有鸭子受到伤害——但确有若干只被咨询过。）